一种小麦收割机与运粮车的动态路径规划与任务分配方法及系统

本发明公开了一种小麦收割机与运粮车的动态路径规划与任务分配方法及系统，方法包括：获取若干块待规划的农田基本信息及若干台收割机性能参数与运粮车性能参数；采用基于自适应策略动态调整交叉方式与交叉概率的改进遗传算法模型，以最小作业时间为适应度函数进行迭代优化，生成收割机对农田的全覆盖路径规划与任务分配结果；根据收割机的实时状态、路径信息及运粮车的性能参数、实时状态，通过分布式拍卖算法为满仓状态的收割机动态分配空闲运粮车，当收割机故障时，将未完成的任务重新输入改进遗传算法模型进行动态重分配与路径规划。本发明解决了小麦规模化生产时收割机与运粮车机群协同作业动态路径规划与任务分配问题。