一种小背隙机器人关节模组

本发明公开了一种小背隙机器人关节模组，通过无框电机总成驱动齿轮轴旋转，行星架上固定有沿周向均布的多个柱销；每个柱销与一个双联行星轮构成圆柱副，且所有柱销与输出法兰固定；双联行星轮的大齿轮均与齿轮轴上的轮齿啮合，小齿轮均与内齿圈啮合，内齿圈与机壳固定；行星架通过轴承支承在内齿圈的支撑环内，齿轮轴两端分别通过轴承支承在行星架和输出法兰的中心孔内；小齿轮的轮齿设有锥度，与背隙调整机构中的波形弹簧、花瓣形垫片和紧定螺钉配合使用，改变双联行星轮的轴向位置，且花瓣形垫片实现每个双联行星轮啮合背隙的准确调节。因此本发明能精确调节每个双联行星轮与内齿圈之间的啮合背隙，提高传动精度，特别适用于机器人关节模组。