液压驱动的能变形多模式仿生蜘蛛机器人及其控制方法

本发明提供一种液压驱动的能变形多模式仿生蜘蛛机器人及其控制方法，属于具有机械臂的运输机器人领域，机器人包括球形躯干、形态重构机构、仿生腿以及多模式液压系统；仿生腿包括球形躯干两侧的第一腿、第二腿和第三腿；每条仿生腿依次包括基节、伸缩节、能翻转大腿关节、能翻转小腿关节以及足端，第一腿和第二腿在基节处设置有翻滚支撑挡板；第一腿和第三腿的基节与滑轨腿结构连接，具备绕基节旋转及沿滑轨竖向移动的双自由度；第二腿的基节与翻转腿结构连接，实现第二腿的上下翻转与两侧旋转。本发明通过对腿部机械结构的设计，结合关节的可翻转、可收拢以及滑移等结构，能够实现不同运动模式间的快速切换。