柔性机器人驱动机构

本发明涉及医疗器械技术领域，提供了一种柔性机器人驱动机构，包括X向输送组件、X向旋转组件、导丝驱动组件、导向固定组件及输送约束组件；所述导丝驱动组件能够驱使所述柔性机器人的前端弯曲，所述导丝驱动组件配置在所述X向旋转组件上且所述X向旋转组件能够驱使所述输送约束组件转动进而带动所述柔性机器人转动，所述X向旋转组件配置在所述X向输送组件的后端且所述X向输送组件能够驱使所述X向旋转组件沿X方向运动进而驱使所述柔性机器人沿X方向运动。本发明通过各个组件的协调控制能够驱使柔性机器人在人体自然腔道内进行整体位移、整体旋转和柔性机器人头部局部的左右偏移，实现了控制精度高、通用性好和稳定性好效果。