一种正方向视觉识别方法及系统

本发明涉及视觉识别技术领域，公开了一种正方向视觉识别方法及系统，包括：采集RGB图像，获取障碍物三维坐标与设备运动姿态数据，评估传感器数据的可靠性，建立同步机制计算传感器间硬件延迟指标，对传感器数据进行线性插值修正，计算得到同步数据，修正硬件延迟与运动畸变；计算物体表面的表面反射率，并对反光区域进行像素修正，对RGB图像进行增强处理，预测动态障碍物运动轨迹，并对RGB图像进行修正补全；对障碍物进行几何特征提取，设计跨模态特征对齐网络最小化模态差异，实现几何特征与语义特征的特征融合；结合清洁任务状态动态调整决策偏好，选择最优得分方向，建立方向漂移动力学模型，通过联邦学习实现跨设备误差协同修正。