一种单臂拉花设备、拉花控制方法及拉花系统

本发明涉及自动化咖啡制作技术领域，提供了一种模块化的单臂拉花设备，包括：机械臂模块，工业机械臂作为核心执行单元，实现高精度空间定位与姿态控制；核心控制模块，内置高性能工控机，集成流体动力学注入算法、自适应融合算法和贝塞尔曲线图案生成算法，实现拉花过程的智能控制；流体控制模块，通过电磁比例阀和温度传感器实现奶沫流量与温度的精准控制；人机交互模块，提供专业化图形操作界面；视觉感知模块，集成3D视觉相机和电子秤，实现杯具参数识别和注入量实时监测。本发明通过标准化接口设计，支持协同运动辅助、多物料添加、多奶路切换、自动清洗等功能模块的灵活扩展，可作为独立设备运行，也可集成于全自动咖啡机或机器人咖啡吧台。