一种特种履带消防无人车的路径规划方法

本申请公开了一种特种履带消防无人车的路径规划方法，解决现有技术存在当行驶路线的目标地点正好有障碍物时，特种履带无人车不能很好执行到达目标地点的问题。本申请通过获取由主控系统发送的任务点位置坐标；基于路径规划算法，生成车辆当前位置到所述任务点的行驶路径；控制车辆沿所述行驶路径行进过程中，实时将车辆执行状态发布至主控系统，当车辆接近所述任务点时，若检测到车辆与所述任务点之间存在障碍物，则车辆采用坐标转换单元将障碍物的位置从地图坐标系转换为车体坐标系，并在与该障碍物的距离小于或等于预设阈值时触发停障策略，此时车辆控制系统将通过实时反馈来调整车速，并向主控系统发送任务完成信号。