低空医疗无人机的多模态环境感知方法及系统

本发明涉及无人机环境感知领域，尤其涉及一种低空医疗无人机的多模态环境感知方法及系统。该方法包括以下步骤：采集多模态数据流，进行自适应数据优化处理，构建多模态融合数据集；对多模态融合数据集进行环境多层次障碍物识别及评估，生成威胁映射环境图；基于无人机采集多维度环境参数，并基于威胁映射环境图进行风场时变预测及安全飞行区域计算，构建可飞行区域图；基于多模态融合数据集进行多位置碰撞风险评估，生成不同位置的碰撞风险系数；根据所述碰撞风险系数对可飞行区域图进行安全飞行约束分析，提取最优飞行路径。本发明结合实时环境数据，提供全面的飞行路径规划，提高无人机飞行安全性以及任务完成效率。