一种类球形关节装置和矢量驱动算法

本发明公布了一种类球形关节装置及矢量驱动算法，其原理是让主驱动电机或关节模组具备两个转动轴，转子轴称为第一转动轴，定子上新增加的T型转动轴称为第二转动轴，第二转动轴与第一转动轴垂直且虚拟相交；第一转动轴上安装有L型手臂连杆，末端并通过六维力传感器与手臂相连；第二转动轴与传动机构相连，传动机构可在辅助电机驱动下，让主驱动电机第二转动轴转动，第二转动轴转动会改变第一转动轴状态；主驱动电机第一转动轴与X轴平行时，连接的L型手臂连杆可以绕X轴旋转;主驱动电机第一转动轴与Y轴平行时，连接的L型手臂连杆可以绕Y轴旋转;在任何角度，L型手臂连杆都可以绕Z轴旋转；从而实现手臂绕单点具备三个转动自由度的功能。