一种三自由度线驱人形机器人踝关节系统

本发明公开了一种三自由度线驱人形机器人踝关节系统，属于仿人机器人精密关节驱动的技术领域；该系统包括集中固定于小腿框架的三个扭矩输出单元、四组独立传动线缆、主动驱动的趾部关节结构及动态张紧结构；通过上置式驱动单元部署、精密线传动路径设计及集成脚趾驱动架构，实现了脚踝内翻/外翻，脚后跟背屈/跖屈，脚趾背伸/跖屈三个自由度的协同运动；本发明解决了现有技术中缺乏主动趾关节、结构笨重及末端惯量大的缺陷，具有结构紧凑、轻量化、低惯量的特点，可显著提升机器人的动态响应性能、能量效率及地形适应能力，适用于高动态运动场景。