一种扫地机器人的智能导航系统

本发明公开了一种扫地机器人的智能导航系统，涉及家庭智能设备技术领域，包括多源传感器阵列、动态环境建模模块、路径规划引擎、多模态定位模块、自主决策控制器、云端协同优化单元和故障降级处理模块。本发明通过多源传感器阵列提供全方位环境感知，并由动态环境建模模块实时融合数据、增量式更新栅格地图并标注障碍物语义信息，路径规划引擎融合改进A*算法与动态窗口法，生成兼顾全局效率与局部动态避障的优化路径，多模态定位模块通过紧耦合融合SLAM解算与IMU数据，达成厘米级高精度、高鲁棒定位，自主决策控制器则综合路径、环境状态与位姿信息，智能动态调整清洁优先级、行进速度和异常处理策略，使清洁行为更贴合需求。