一种超高长径比高负载的复合型超冗余机械臂

本发明公开了一种超高长径比高负载的复合型超冗余机械臂，涉及超冗余机械臂技术领域，包括伸缩臂组件、柔性臂组件和动力传递结构，所述伸缩臂组件由传动轴、臂体固定盘、传动丝杆、丝杆螺母、传动滑块、伸缩臂外部臂筒、伸缩臂内部臂筒和直线滚动轴承构成。本发明通过伸缩臂组件的高刚性伸缩传动与柔性臂的非对称变关节设计深度融合，辅以主承力的伸缩臂内部臂筒与转接导绳盘的刚性连接结构，协同解决了超高长径比下的结构失稳难题，在保障高负载能力的同时实现超冗余多自由度运动，显著扩展了机械臂在狭窄非结构化环境中的大范围精准作业能力。