基于水下机器人与自容式水听器集成的柔性发射阵指向性湖上测试方法

本发明涉及声纳指向性测试技术领域，尤其是一种基于水下机器人与自容式水听器集成的柔性发射阵指向性湖上测试方法，将水下机器人与自容式水听器进行优势集成，通过水下机器人路径规划，自主巡航与数据记录，实现了无人化闭环数据测试，本发明通过改变运动方式，固定柔性发射阵不动，改由机器人进行全自动航行及实时水下信息记录，可大幅提高获取的数据量，降低了对大型回转机构及固定夹具的需求，避免了旋转过程角度与声纳状态不同步、垂向测量时角度分辨力低的问题，可有效提高柔性发射阵指向性测量结果的精度。