考虑时间同步及故障检测的多传感器融合车辆位姿估计方法

本发明涉及一种考虑时间同步及故障检测的多传感器融合车辆位姿估计方法，多传感器同步模块对具有延迟的传感器进行采集和时间同步；多传感器故障检测模块利用主动增加延迟后一段时间内的传感器信号进行故障检测以隔离故障传感器信号；多传感器信息融合位姿估计模块融合信号质量良好的多传感器信号以得到过去时刻位姿状态；IMU传感器测量存储模块用于存储过去一段时间内的IMU测量信息；状态预测模块根据多传感器信息融合位姿估计模块输出的过去时刻和IMU传感器测量存储模块记录的一段时间内的测量信息计算得到当前时刻位姿估计结果并输出。本发明将多传感器时间同步和故障检测集成与统一架构中，具有低延迟、高精度、可广泛应用等优点。