一种六自由度空间位姿测量设备校准方法、装置及系统

本发明公开了一种六自由度空间位姿测量设备校准方法、装置及系统，所述方法包括：基于六自由度并联机构的几何参数与运动范围空间，选取控制点；基于所述控制点，通过扩展六自由度B样条曲线，生成初步轨迹；利用改进灰狼优化算法对初步轨迹进行多目标优化，使融合操作空间和关节空间约束的目标函数最小，生成最优运动轨迹，并使得运动轨迹通过优化增强平滑性和运动稳定性；将最优运动轨迹输入六自由度并联机构，使并联机构按照所述最优运动轨迹运动，并使待校准的测量设备同步测量；将所述最优运动轨迹作为标准运动轨迹与所述测量设备的测量结果进行解耦等效校准，得到校准结果。本发明能够实现空间位姿测量设备的六自由度复杂运动的同时校准。