无人船的路径规划方法、装置、存储介质及设备

本申请公开了一种无人船的路径规划方法、装置、存储介质及设备，涉及交通船舶技术领域，该方法包括：根据船舶当前位置信息、目的地位置信息、船舶状态信息以及障碍物位置信息，建立环境地图。基于船舶运动特性约束，通过改进的渐进最优快速探索随机树算法生成初始路径点序列，消除航点偏离风险。对初始路径点序列进行运动约束感知的路径优化处理，生成可直接被跟踪控制器高效执行的平滑路径。基于不同约束程度的船舶特性参数得到多组优化路径点序列，突破了单一运动约束工况下路径难以适应复杂海况的局限，最终对多组优化路径点序列进行路径质量多目标综合评价，筛选得到最优目标规划路径，解决了船舶路径规划的可行性不足及其效率低下的问题。