一种基于BA的雷达组合导航外参标定方法、系统及介质

本发明涉及一种基于BA的雷达组合导航外参标定方法、系统及介质，所述方法包括：L1.采集待标定激光雷达和INS的原始数据；L2.拟合地面点云求解雷达到组合导航的外参高度；L3.基于所述雷达到组合导航的外参高度，根据雷达BA优化重建环境，对雷达组合导航的外参进行标定，得到雷达组合导航的外参标定的数据信息。本发明不仅针对高度进行额外的优化，而且采用自然环境，无需借助特制标定靶位。