一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法

本申请涉及机器人故障识别技术领域，提供了一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法。该方法包括：获取多机器人系统中每个目标机器人在当前时刻下的观测运动信息；对每个观测运动信息进行加密，得到每个观测运动信息的加密信息，并将所有加密信息上传到区块链；将区块链上当前时刻的所有加密信息进行解密和整合，得到当前时刻下的状态数据帧；当状态数据帧为冲突数据帧时，根据冲突数据帧确定每个目标机器人的支持者数量和反对者数量，并基于所有目标机器人的支持者数量和反对者数量，从所有目标机器人中确定出拜占庭故障机器人。本申请的方法能够提高拜占庭故障识别的可靠。