一种用于穿刺跟踪控制模仿学习的训练集生成的方法

本发明提供了一种用于穿刺跟踪控制模仿学习的训练集生成的方法，所述方法包括：穿刺机器人的B超探头扫查病人乳腺，由扫查到的包含目标肿瘤的超声影像得到肿瘤的轮廓和位置，作为乳腺肿瘤图像模板，并规划出穿刺路径；在沿穿刺路径行进过程中，B超探头实时采集传输肿瘤区域影像至双向串级调节自动跟踪器和对比度调节器进行扫查角度调整判断，并记录与超声影像采集时刻对应的状态数据；若探头扫查角度经过调整，机器人控制器对当前肿瘤位置信息重新进行处理，规划新的穿刺路径，并记录B超探头的姿态角调节值；将记录的状态数据以及记录的B超探头的姿态角调节值进行整合、标注，生成用于穿刺跟踪控制模仿学习的训练集。