具备自主地形测试能力的人形机器人仿生足

本发明公开了一种具备自主地形测试能力的人形机器人仿生足，包括通过足底筋膜柔性连接的前脚掌组件和后脚掌组件，支撑连接架与足弓组件铰接形成空间传动结构，协同筋膜构成拱形复合支撑。其创新点在于：仿蝗虫足垫实现分段柔性与局部贴合缓冲；足底筋膜与拱形足弓在步态初期吸收冲击，降低刚体传递；仿背肌弹性片和仿跟腱弹性片在步态后半程储能释能，提升动态稳定性；前/后脚掌及踝关节三点布设压力传感器，构建空间受力模型，实时解析足底力心与触地点分布，判断地形状态，本申请通过"结构‑感知"耦合，使足部在无驱动状态下可自主判断地形，实现被动适应落脚，简化环境依赖，提升复杂地形下的行走鲁棒性。