具备地形适应能力与刚度调节的双足机器人仿生足

本发明公开了一种具备地形适应能力与刚度调节的双足机器人仿生足，包含前脚掌、后脚掌、仿蝗虫足掌结构、足弓件、六维力传感器及踝关节支架，足弓件连接脚掌并通过六维力传感器与踝关节支架相连，仿蝗虫足掌结构采用上下刚性骨架与仿蝗虫足垫的复合结构，通过液囊和柔性底面主动贴合不规则地面，实现多点接触，提升摩擦力与抓地性能，仿蝗虫足垫内设液囊分区，模拟人类足底压力分布，液囊可调节液体体积，实现刚度动态调节，足弓件采用拱形弹性结构，通过与液囊配合，联动调节足弓刚度以适应冲击载荷或步态阶段，增强缓冲能力，又利用液囊中的外圈液囊缓冲初冲击、中心液囊承载主支撑力，配合足弓弹性变形，减小冲击峰值，提升步态平稳性。