一种人形机器人的关节机构及安装方法

本发明公开了一种人形机器人的关节机构及其安装方法，关节机构包括：第一驱动件，用于驱动机器人绕第一轴旋转；第二驱动件，用于驱动机器人绕第二轴旋转；第一壳体，具有至少两个沿平面方向延伸的线孔；第二壳体，具有供线体穿入的开口，至少两个竖直线腔，该竖直线腔沿竖直方向延伸，顶部通过开口相连通，底部可与线孔相连通；第二壳体和第一壳体转动相连，两者具有安装位和初始位，于初始位，竖直线腔与线孔错位，开口、竖直线腔、线孔形成第一立体走线路径；于安装位，竖直线腔和线孔正对，开口、竖直线腔、线孔形成第二立体走线路径；第一立体走线路径的长度大于第二立体走线路径的长度。本发明通过竖直线腔和线孔的配合，增加了走线空间。