基于嵌套博弈算法的自动驾驶关键场景生成方法及系统

本发明提出了基于嵌套博弈算法的自动驾驶关键场景生成方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，针对的问题是：现有技术采用单一博弈模型，策略更新不明确，计算复杂度高、收敛速度慢、可解释性差等。该方法构建自动驾驶对抗性测试环境，并对车辆驾驶分别构建两个阶段的博弈模型，确定博弈的玩家集合、动作空间、收益函数及约束条件，利用嵌套式反事实后悔最小化算法对自动驾驶对抗性测试环境进行优化测试，得到优化后的对抗性测试环境，在仿真环境中对优化后的对抗测试环境进行仿真测试，生成用于测试自动驾驶安全的关键安全场景。本发明解决了现有技术存在的问题，提高了生成场景的代表性与多样性，提高了自动驾驶安全验证的效率和准确性。