一种基于凸集图的多机器人编队全局路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，是一种基于凸集图的多机器人编队全局路径规划方法。本发明方法通过形状定义多机器人队形，并基于形状定义全局编队路径规划问题；基于全局编队路径规划问题，构建凸集图，并构建顶点凸集合约束；基于编队全局路径规划的通用形式，设计通用形式中的编队形状模版，并代入通用形式中进行求解；针对灵活编队路径规划问题，设计通用形式中的编队形状模版，并代入至通用形式中进行求解，实现多机器人编队全局路径规划。本发明通过将问题公式化为凸集图中的最短路径问题，能够同时优化路径和队形配置，并通过结合舍入技术的凸优化高效求解。