一种伺服驱动器控制方法

本发明涉及伺服驱动器技术领域，尤其一种伺服驱动器控制方法，其技术方案包括：通过自适应观测器对负载惯量及外部扰动进行在线辨识，生成动态补偿参数，其中，构建多模型并行自适应观测器组，设计动态置信度评估机制并实现扰动动态补偿，不仅能兼顾参数突变与缓变场景，还能保证动态响应的实时性，而且，将补偿参数输入模糊神经网络控制器，结合预设控制目标生成优化控制量，其中，构建多源补偿参数输入通道，设计动态输入加权模块并通过在线策略梯度算法更新模糊规则置信度生成优化控制量，不仅能增强工况适应性，还能应对动态目标，最后，采用滑模变结构算法对控制量进行高频抖振抑制，输出最终驱动信号至功率模块，提高伺服驱动器控制精度。