目标体跟踪方法以及相关设备

本申请实施例公开了一种目标体跟踪方法以及相关设备，用于在提高复杂场景下目标体跟踪的准确性、效率和实时性的情况下，进行目标体跟踪。本申请实施例方法包括：获取多帧UWB雷达信息，利用双门限检测算法检测多帧UWB雷达信息，确定是否存在真目标体，以基于目标轨迹确认阀值确定真目标体的目标航迹，利用MHT多假设跟踪算法基于真目标体的目标航迹确定真目标体的多个初始关联假设，在多个初始关联假设中确定目标关联假设，并生成目标关联假设对应的目标航迹，利用IMM模型基于目标关联假设对应的目标航迹中真目标体的机动特性动态调整IMM模型中各个子模型的权重，利用调整后的IMM模型基于目标关联假设对应的目标航迹进行真目标体的跟踪。