机器人用行星减速装置的力矩控制方法及装置

本发明涉及行星齿轮减速装置技术领域，尤其涉及一种机器人用行星减速装置的力矩控制方法及装置，所述方法包括：采集设备状态参数；根据采集的设备壳体温度构建温度‑刚度衰减模型，以确定刚度因子；提取角度特征，根据角度特征与刚度因子确定补偿因子，并根据控制周期内的设备振动加速度更新补偿因子；根据控制周期内设备电流确定负载状态，并基于负载状态确定力矩校正因子；根据补偿因子和力矩校正因子控制行星减速装置的力矩；根据管理周期内各控制周期的角度特征、负载状态与管理周期内润滑油油温判断设备健康状态，并调整下一管理周期的力矩控制过程。本发明有效提高了行星减速装置的力矩控制效率。