轨迹预测模型的训练方法、装置和介质

本发明公开了一种轨迹预测模型的训练方法、装置和介质。包括：根据初始轨迹预测模型对训练样本进行预测，得到多个类别的轨迹预测结果；根据多个类别的轨迹预测结果确定目标导向损失、碰撞规避损失和轨迹分类损失；根据目标导向损失、碰撞规避损失和轨迹分类损失确定目标损失；根据样本集中训练样本对应的目标损失对初始轨迹预测模型进行迭代参数调整，得到训练完成的目标轨迹预测模型。本发明通过目标导向损失将将终点的目标方向作为轨迹规划的约束条件；通过碰撞规避损失将除障碍物以外的可通行区域作为轨迹规划的约束条件，以及通过轨迹分类损失将分类真值轨迹作为轨迹规划的约束条件，提高根据轨迹预测模型进行轨迹预测的准确性。