一种仿生脚部结构及其控制方法、仿生机器人

本发明公开了一种仿生脚部结构及其控制方法、仿生机器人，仿生脚部结构包括：脚踝；脚板，与所述脚踝转动连接；行星齿轮结构；所述行星齿轮结构包括：齿圈、行星齿轮和太阳齿轮，所述行星齿轮和所述太阳齿轮均位于所述齿圈内，且所述行星齿轮分别与所述太阳齿轮、所述齿圈啮合；所述行星齿轮与所述脚板转动连接，所述脚踝与所述太阳齿轮连接；阻尼结构，所述阻尼结构的第一端与所述脚板转动连接，所述阻尼结构的第二端与所述齿圈转动连接。脚板相对于脚踝转动较大角度，阻尼结构活动量较小；脚板相对于脚踝转动速度较大，阻尼结构活动速度较小。通过行星齿轮结构提高阻尼结构和脚板之间的匹配，使得仿生脚部结构具有类似人脚的转动。