基于自适应模糊化系数动态分簇的无人机集群动态路由方法

本发明属于无人机通信技术领域，公开了一种基于自适应模糊化系数动态分簇的无人机集群动态路由方法，适用于拓扑高度动态、资源受限的飞行自组织网络。本发明方法采用多模糊系数的模糊C均值算法进行节点分簇，构建集群成员、簇头与网关分层通信结构。路由阶段引入改进蚁群算法，融合剩余能量、链路稳定性、拥塞与跳数等多维信息素，实现高效路径选择。结合自适应HELLO包机制与信息素指数衰减策略，有效提升路由的能量均衡性与鲁棒性，减少控制开销。