一种基于自适应EKF算法的装载机动态姿态解算方法及系统

本发明涉及一种基于自适应EKF算法的装载机动态姿态解算方法及系统，该方法包括以下步骤：1)采集三轴加速度和三轴角速度的原始数据并进行多级数据预处理；2)进行冲击检测判断是否处于冲击状态，若否，则进行采用自适应R值调整策略的EKF算法预测姿态四元数，并输出姿态角；若是，保持冲击前一时刻的姿态并输出。与现有技术相比，本发明具有高精度、强鲁棒性、快速收敛、长期稳定等优点。