无人机巡检航迹规划方法、装置、设备及存储介质

本申请公开一种无人机巡检航迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及电力设施智能巡检技术领域，旨在解决人工巡检存在检测盲区大、检测效率低的问题。该方法应用于包括支持相互通信的基站终端、机载设备和云端平台的航迹规划系统。该方法包括：通过基站终端获取变电站的定位信息及电磁环境数据，并基于无人机搭载的传感器采集变电站的三维空间数据；基于基站终端获取的数据，生成初始巡检航迹；利用云端平台的优化算法对初始巡检航迹进行全局路径优化，并发送至机载设备；通过机载设备的毫米波雷达实时探测优化后的航迹中的障碍物，并动态调整初始巡检航迹，得到目标巡检航迹，目标巡检航迹为无人机执行巡检时不存在碰撞风险的连贯航迹。