一种基于双内核的机器人控制系统与方法

本发明提出一种基于双内核的机器人控制系统与方法，机器人控制系统包括实时核、非实时核以及存储器，存储器分别与实时核、非实时核连接，存储器中设置有实时核和非实时核的共享存储空间；非实时核用于执行轨迹信息生成类任务，并将生成的期望信息组写入共享存储空间；实时核用于按照期望信息组的写入顺序，依次从共享存储空间中调用对应的期望信息组，并根据期望信息组执行运动控制类实时任务，以驱动机器人的各轴电机。实时核和非实时核通过共享存储空间进行通信，完成期望轨迹信息组的传递，即保障了期望轨迹信息组获取的实时性要求，又避免实时核中的控制线程受到非实时核中计算波动的干扰，确保机器人运动控制的确定性与稳定性。