应用于机器人针对铰接物体进行操作的控制方法及系统

本发明涉及机器人控制领域，尤其是涉及应用于机器人针对铰接物体进行操作的控制方法及系统；在基于视觉的运动学参数感知模块中，框架对铰接物体的运动学参数进行初步预测；在基于视觉语言模型的运动学参数优化模块中，对初始预测结果进行优化，提升对未见物体的泛化能力；在约束函数生成模块中，生成轨迹约束函数；利用操作规划模块，生成三维路径点；通过在轨迹规划之前生成约束先验，能够缓解LLM的幻觉问题，并弥补其空间推理能力的不足，从而提升操作过程的安全性。