一种基于萤火虫算法的改进水下多目标检测前跟踪方法

一种基于萤火虫算法的改进水下多目标检测前跟踪方法，它属于水声被动探测跟踪技术领域。本发明解决了现有独立分区粒子滤波检测前跟踪算法存在目标跟踪精度低的问题。本发明通过模拟萤火虫的闪烁行为和吸引机制，将粒子权值类比为萤火虫的亮度，使粒子向局部最优粒子移动，扩大搜索范围，避免过早收敛。算法通过步长因子更新粒子位置，对比传统独立分区粒子滤波检测前跟踪算法提升了多目标跟踪的精度和鲁棒性。同时针对目标邻近场景下的轨迹交叉问题，本发明能够使粒子群向局部最优粒子聚拢，并均匀分布在各自对应的目标轨迹附近，实现准确关联并得到正确的目标跟踪轨迹。本发明方法可以应用于水声被动探测跟踪技术领域。