一种用于蜡模的夹取工装

本发明公开了一种用于蜡模的夹取工装，包括支撑板、相机、卡盘及夹爪；支撑板的板面转动连接在机械臂的动作端；相机固定在支撑板的侧端以识别蜡模的摆放姿态；卡盘上端固定在支撑板的底面，下端沿其径向滑动连接有多个转接头；夹爪包括第一爪体、第二爪体和第三爪体且其上端均可与转接头卡接，下端可夹持蜡模；第一爪体、第二爪体和第三爪体可两两配对适配不同摆放姿态的蜡模的夹取。本发明通过不同数量的第一爪体、第二爪体和第三爪体的相互组合，能够实现对不同摆放位置下蜡模的夹取作业；本发明从整体到细节，细致地考虑了夹取蜡模过程中遇到的情形，可实现机器人代替人工夹取蜡模移动摆放的动作，对于流水线作业提供了切实可行的方案。