机器人闭环优化方法、装置及机器人

本发明公开了一种机器人闭环优化方法、装置及机器人，上述机器人闭环优化方法包括：获取机器人实时定位信息，获取所述定位信息预定范围内的当前点云数据；判断所述预定范围内的历史点云数据中是否存在具有特定标记的历史点云数据；如果存在具有特定标记的历史点云数据，则将所述当前点云数据与所述具有特定标记的历史点云数据逐步进行匹配，根据所述当前点云数据的第一强度值与所述具有特定标记的历史点云数据的第二强度值获取多个第一匹配分值，将所述多个第一匹配分值中最大分值对应的匹配结果作为最优匹配结果；在所述最优匹配结果对应的精度范围内，根据匹配后得到的机器人位置信息进一步执行匹配，得到最终匹配结果；将所述最终匹配结果传递给解算模块，获得解算结果，根据所述解算结果进行闭环优化操作。采用上述技术方案，缩小待匹配点云数据的范围，提高数据处理效率，可以保证在面临超大场景的情况下在较好定位精度的情况下的实时性。