一种基于生物节律的人形机器人走跑统一控制方法及其系统

本发明公开了一种基于生物节律的人形机器人走跑统一控制方法及其系统，属于仿人机器人技术领域。捕捉人类步行与跑步动作数据，从频率和相位时域提取节律特征；基于步骤1提取的节律特征，进行节律生成器的构建；基于约束强化学习算法的策略梯度方法，构建走跑统一控制策略，走跑统一控制策略采用了基于节律生成器生成的节律信息，再用actor‑critic进行训练，共同构建了速度驱动下的仿生运动控制体系Walk2Run，实现自然的步态过渡与频率调节，同时满足机器人物理能力限制，提升运动流畅性与能源效率。本发明现有的仿人机器人行走并未达到人类行走的“能量最优”的问题以及现有数据集的迁移性对机器人运动能力要求较高，且泛化能力较弱的问题。