一种融合负载质量与模型预测的外骨骼控制方法及控制系统

一种融合负载质量与模型预测的外骨骼控制方法及控制系统，属于外骨骼系统控制技术领域。所述方法包含采集数据：其包含肱二头肌和肱三头肌的肌电信号；基于计算的肘关节角度、角速度与角加速度；当前负载质量估计值与上一时刻负载质量估计值，初始设置为零；外骨骼按需辅助控制，其包含辅助状态识别：通过分析滑动窗口内的肘关节角速度与肌电信号，判断当前为“过度辅助状态”或“欠辅助状态”；输出辅助力矩：根据识别的辅助状态，生成电机的辅助力矩；更新负载质量估计值：根据辅助状态及辅助力矩，动态修正负载质量估计值，并更新负载质量估计值，实现关节电机辅助力矩的动态调整。本方法实现了外骨骼系统对未知负载的实时感知能力。