一种基于RGB-D多模态信息融合的透明物体六自由度抓取方法

本发明公开了一种基于RGB‑D多模态信息融合的透明物体六自由度抓取方法，主要涉及计算机视觉及机器人抓取技术领域；使用RGB‑D相机拍摄透明物体的RGB图与深度图，由深度补全网络对深度图进行修正处理后，将RGB二维图像信息与深度信息合成为点云，利用6D抓取位姿估计算法获取夹爪抓取透明物体的位姿，并部署于实物机械臂上进行抓取；本发明显著提升了系统对透明物体的感知能力，解决了现有RGB‑D传感器对透明物体深度获取效果不佳的问题，并实现了六自由度灵活抓取，提升了系统在处理多种透明物体时的适应性与鲁棒性。