一种显微手术机器人用多自由度持针钳

本发明公开了一种显微手术机器人用多自由度持针钳，属于持针钳技术领域，包括操纵端和持针钳体，持针钳体包括通过铰接关节件转动连接的半钳体，位于一侧的半钳体内设置有通过内控件控制的调针片，半钳体侧壁开设有供调针片进行移动的侧开口，调针片在侧开口内移动，实现对缝合针朝向的微调。本发明通过独立控制两侧气动活塞驱动调针片，可微调缝合针的夹持角度，双侧调针片同步推出可推移缝合针在钳口中的夹持位置，提升缝合灵活性，开合推杆通过偏置折板机构控制钳口开闭，结合铰接关节实现稳定张合动作，当钳体闭合后，持续推动自锁推板可对半钳体施加额外锁紧力，形成被动机械锁定，机械自锁结构弥补压力系统故障风险，双重保障手术安全。