一种气压计数据异常状态无人机安全着陆的控制方法

本发明公开了一种气压计数据异常状态无人机安全着陆的控制方法，基于外环为高度环和内环为速度环的双环串级PID的无人机气压计定高控制算法，高度环的高度测量值和速度环的速度测量值分别为以气压计测得的无人机相对高度H作为观测值采用卡尔曼滤波算法融合无人机IMU数据得到的融合高度H融合和融合速度V融合；本发明控制方法不易受到气压计波动的影响，能够更稳定、线性地控制无人机油门，减少油门满幅度波动的可能性，进而提高无人机降落的稳定性和鲁棒性，避免引发无人机大幅度上下升降、无人机的载重变轻导致无法达到目标速度的问题，本发明控制方法可以统一到自动降落模式中而简化控制逻辑，提高控制的鲁棒性。