一种飞机壁板复杂曲面喷胶轨迹提取方法

本发明提供一种飞机壁板复杂曲面喷胶轨迹提取方法，包括：采集飞机壁板点云数据，运用点云配准算法，构建实际三维点云模型；将飞机壁板的设计三维点云模型与实际三维点云模型进行模型比配，提取设计喷胶轨迹；将三维空间中的设计喷胶轨迹通过流形映射到二维平面，对点云化的壁板2D模型或采集的三维点云与二维平面上的喷胶轨迹点云进行卡尔曼滤波处理，得到二维平面喷胶轨迹；通过空间变换将二维平面喷胶轨迹转换为壁板涂胶曲面中的预测三维点云轨迹，作为预测喷胶轨迹输出。本发明能够精准提取飞机壁板、外蒙皮等复杂曲面的喷胶路径，并通过机器人执行该路径，从而提升飞机制造装配的效率与质量，同时减少人力成本。