一种水尺计重负压爬壁机器人路径规划方法及系统

本发明涉及水尺计重技术领域，公开了一种水尺计重负压爬壁机器人路径规划方法及系统，方法包括：实时采集船舱外壁表面的点云数据以及光谱反射率数据，将船舱外表面划分为若干栅格单元，计算各栅格单元的吸附稳定性评分；基于吸附稳定性评分与目标位置，采用改进快速随机树算法生成全局导航路径；基于各栅格单元的吸附稳定性评分，动态分配负压爬壁机器人的吸附力，驱动负压爬壁机器人沿全局导航路径移动；当负压爬壁机器人沿全局导航路径到达目标位置时，对船舱外壁表面的水尺坐标进行拍摄，得到水尺计重数据。本方案能够增强爬壁机器人在变曲率与污染表面的附着能力，降低爬壁机器人脱落风险，提高水尺计重作业的自动化水平与可靠性。