一种煤矿井下无人驾驶车辆的自主导航方法及系统

本发明公开了一种煤矿井下无人驾驶车辆的自主导航方法及系统，涉及车辆导航技术领域，包括定义干扰指标，考虑多个干扰因素来设定干扰标准，凭借干扰指标将煤矿井下地图分为多类干扰区域，从而对煤矿井下区域进行划分，针对性对每类干扰区域进行标志点的设置，为后续车辆位置信息提供可靠基础。通过车辆对标志点的识别来调整车辆位置信息，辅助标志点的识别情况来得到精确的车辆当前位置，保证了车辆位置的可靠性。对动态障碍物进行多模型不确定性运动预测，根据阻碍事件判断是否需要调整任务路径，提高了煤矿井下无人驾驶车辆的自主导航的可靠性和适应性，满足了煤矿井下无人驾驶车车辆的复杂交通需求和导航需求。