一种基于动力学建模的SEA频率分析与振动抑制方法

本发明属于机器人控制领域，具体说是一种基于动力学建模的SEA频率分析与振动抑制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立串联弹性执行器SEA的动力学模型，通过串联弹性执行器SEA的动力学模型分析机器人系统自振频率与稳定性，确定输入控制量中可能引起振动的频率范围；步骤S2：设计观测器，实时分析负载变化引起的串联弹性执行器SEA的动力学模型的动态自振频率；步骤S3：设计陷波滤波器对输入控制量进行滤波，滤除振动频率成分。本发明能够有效解决现有技术中SEA在运动过程中因输入控制量包含弹簧系统自振频率而产生振动的问题，提高机器人的运动精度和稳定性。