一种用于变电站巡检机器人的柔性力反馈传感系统

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体公开了一种用于变电站巡检机器人的柔性力反馈传感系统，包括柔性传感器阵列、信号处理模块、动态补偿机制模块、接触力预测模块和传输控制模块。本方案采用自适应卡尔曼滤波，通过状态方程建模力信号动态特性，使用滑动窗口重叠处理，有效减少特征的更新延迟，确保系统能够在复杂的巡检环境中提取出可靠的接触力特征；对惯性力和温度进行动态补偿，有效去除信号中的随机噪声，采用改进的卡尔曼滤波算法对信号进行实时处理，进一步提高接触力信号的精度和稳定性；基于卷积神经网络和长短期记忆网络预测接触力预测值，有效提升对接触力信息的主动预测能力。