一种重定位方法、装置及车辆

本申请涉及重定位技术领域，尤其涉及一种重定位方法、装置及车辆，该方法包括：基于给定的初始位姿和实时获取的输入点云，同步运行若干个重定位线程，以分别对目标对象进行重定位计算；其中，若干重定位线程包括特征重定位线程和分支定界重定位线程；若干个重定位线程中任一重定位线程优先输出目标对象的最优位姿，则中断运行中的其他所有重定位线程。由此，本申请可以有效解决现有定位模块重定位精度低的问题等。