一种基于轮式里程计与激光雷达融合的定位优化方法

本发明公开了机器人定位技术领域的一种基于轮式里程计与激光雷达融合的定位优化方法，包括以下步骤：先进行激光点云数据的采集与处理；进行机器人的初始位姿估计与计算；进行机器人位姿的优化收敛；在机器人位姿优化收敛后，使用当前时刻的精确位姿和已配准的点云数据，更新局部地图。本发明方法通过将轮式里程计与激光雷达数据深度融合，并结合机器人自身的运动学约束进行优化，能够有效纠正轮式里程计的漂移，并输出更精确的位姿估计，其精度优于单一传感器或传统融合方法。