一种面向高速列车的多普勒效应消除及融合定位方法

本发明提出了一种面向高速列车的多普勒效应消除及融合定位方法，该方法首先基于双向飞行时间（ToF）方法，推导多普勒效应带来的测距误差数学表达式；其次利用UWB/IMU时间序列先验，消除测距误差偏差，并分析残存误差方差；最后构建自适应UWB/IMU融合定位框架，推导UWB测量方程随机项闭式表达，实现多普勒效应消除和融合模型参数自适应调整。本发明方法显著提高了UWB/IMU融合定位的精度，克服了多普勒效应对双向ToF测距及融合定位模型的影响。